La amplia meseta donde hoy se sitúa el conocido como castillo de Lorca ha sido habitada desde la Prehistoria, como se documenta en los diferentes estudios arqueológicos que se han realizado en el lugar.
Existe al parecer una continuidad de establecimientos humanos desde el eneolítico hasta la actualidad. En este sentido, destaca la importancia que el emplazamiento ibérico tuvo en la Antigüedad, así como su progresivo desarrollo a través de los siglos hasta la conocida ciudad de Eliocroca, mencionada por las fuentes clásicas en los primeros estadios de la Era Cristiana.
Los siglos comprendidos entre el siglo IV y el VII incidieron en la consolidación de la antigua Lorca como la ciudad más importante de su entorno.
Expansión de la Lorca islámica
Al parecer, ya durante las primeras centurias de ocupación islámica se reforzaron las defensas muradas que delimitaban la ciudadela musulmana, enclavada de nuevo en lo más alto del cerro del castillo. Hacia el siglo IX la ciudad fue extendiéndose a través de determinados arrabales amurallados que se iban adosando a la fortificación principal, y que se fueron situando en las faldas del monte.
Los análisis históricos clásicos inciden en que la mayor parte de las murallas lorquinas fueron construidas durante el periodo almohade (s. XII), con lo que la ciudad reforzó su papel como importante puntal defensivo frente a las luchas internas y el peligro cristiano.
Conquista cristiana
Con la incorporación del Reino de Murcia a la Corona de Castilla, a mediados del siglo XIII, Lorca impulsó su protagonismo bélico al quedar en la vanguardia de la frontera frente al Emirato de Granada. Símbolo de poder, Alfonso X el Sabio ordenó la construcción de las grandes torres del homenaje del castillo lorquino, que no quedaron acabadas con el fin de la centuria, prolongándose de esta manera las obras durante décadas.
La ciudad y su fortaleza, al frente de un amplísimo término concejil, quedaron durante toda la Baja Edad Media como el sólido centro de la frontera de Granada en el reino de Murcia. Por su importancia estratégica, tanto militar como económica, Lorca fue la segunda gran ciudad del reino tras la capital murciana.
El núcleo representa muy bien la distribución social de los espacios en todo el territorio durante la Baja Edad Media, pues se trata de una población eminentemente urbana, concentrada tras la protección de las murallas y el castillo, ejerciendo una dominación intensiva sobre unos extensos campos deshabitados, que eran los que realmente marcaban la línea fronteriza entre el Islam y la Cristiandad.