Situada en la punta del cabo, ocupa un lugar privilegiado sobre el acantilado, de su existencia aparece documentación ya en el siglo XVI primero como atalaya y posteriormente como torre de defensa. De su descripción y estado de conservación a lo largo de los siguientes siglos tenemos la siguiente información; 1581; en diversos documentos aparece esta torre como construida y en perfecto uso, e incluso en escritos de la época se describe a la misma como un elemento identificador de la costa. 1657; informe Sebastián Infante; se alude a su situación como de ruina encontrándose en gran parte derruida debido a su voladura por parte de los corsarios que en una de sus incursiones decidieron su destrucción para evitar con ello el peligro que esta torre representaba para sus intereses. 1671; informe Jerónimo Reynaldi; esta torre se encuentra destruida y abandonada. 1732; se reconstruye esta torre y el intendente de marina de Cartagena entrega para su artillado las piezas necesarias para la defensa de la costa. 1759; informe Feringan; se reafirma en el buen estado de conservación y de uso de esta torre. 1787; informe Nava; hace una completa descripción de la situación en la que se encuentra esta torre de Cabo de Palos:
"... Nombrada de San Antonio, ésta es una de las mejores y más capaces de la costa. Es de figura hexagonal. Para su defensa tiene 4 cañones de fierro, el uno de calibre de a 12 reforzado, otro de a 8, una culebrina de a 6 y un cañon de a 4. Todos montados con 4 cañones y 14 cuñas, 2 refuerzos, 4 cubichetes, 4 plomadas, 18 espeques, 5 cucharas (...). Guarnecen esta torre un alcayde, Tomas Hernández, y 3 torreros, de los que debe haver dos efectivos. Necesita esta torre de varios reparos y particularmente en el aljibe, al que se le ba el agua. Es vista esta torre de toda la costa del Este... esta inmediaciones es el sitio mas frecuentado de las embarcaciones de corsarios, que se abrigan en sus calas inmediatas, donde no pueden ser ofendidos de la torre, motivos por lo que hacian sus desembarcos frecuentemente. Para tiempo de guerra sería conveniente reforzar esta torre con 2 cañones de a 12 o 16, para que alcanzando bien sus defensas, la hagan en la playa y ensenada de su izquierda, que empieza en la Torre del estacio y en las calas y ensenadas que tiene a su derecha y al mediodia, capaces de surgir embarcaciones pequeñas. Igualmente seria conveniente ponerle 4 guardamuros, 12 fusiles o mosquetes para la defensa de las calas inmediatas, como igualmente la guarnición de un oficial y 12 soldados con 2 o 3 artilleros y porción de granadas de mano, pues este sitio requiere otra defensa que las de las demas torres. Y para tiempo de paz son suficientes los torreros por no necesitarse más que la guarda de las armas y enseres, como la conducción de los pliegos (llevar los partes a las torres o Atalayas inmediatas)".
En 1801; informe Manuel Caballero; en el se afirma que esta torre es una de las mejores y más capaces de la costa, que necesitaría alguna reparación pero de poca entidad y que ahora presenta una artillería de bronce compuesta por 4 cañones de a12 que sustituyen a los anteriores de hierro. 1857; informe Miquel y Polo; en esencia se recomienda una serie de reformas; " A pesar de su importancia no esta bien conservada su fabrica, pues se deven componer los parapetos, regularizar las explanadas, revocar las paredes exteriores que estan muy descarnadas, componer el aljibe del que se sale el agua, a cuatro pulgadas (10 cm) del suelo hacer una puerta para la entrada de la bóveda, otra para el caracol (escalera), otra para la entrada de la torre con goznes y aforrados de hoja de fierro y otra para el aljibe".
En 1860; informe Herrera García; "se encuentra en mediano estado y es útil para estación telegráfica; disfruta de una situación ventajosa y reúne fuegos suficientes para poder obrar contra cualquier buque enemigo con vigor proporcionado al interés de su servicio; pero necesita robustecer su defensa terrestre en la forma que manifestamos más adelante para que pueda resistir contra un golpe de mano".
En 1870; informe Teniente Coronel Comandante encargado de la Comandancia D.Manuel Jacome y Bejarano y con fecha de 25 de Abril de 1870 describe de la siguiente forma la situación de esta torre; (... "Torre piramidal truncada y hexagonal de 30 pies de lado y 56 de altura; fabrica de Mampostería ordinaria y los ,ángulos de sillares. Se compone de un solo piso abovedado donde se halla el repuesto de pólvora con puerta cerradura y llave en buen estado y un aljibe útil, se entra por medio de una escala ...., en la plataforma se hallan dos habitaciones de fábrica de ladrillo y cubierta de madera deteriorada, circundada por un parapeto con seis cañoneras. En una punta de tierra denominada Cabo de Palos que avanza hacia el mar en la dirección O.E. y se eleva rápidamente sobre su nivel unos 10 metros existía anteriormente al año 1861 una torre de costa de forma hexagonal, armada con 4 cañones de hierro, uno de 12, otro de 8, otro de 4 y una culebrina de 6, con los pertrechos necesarios, y algunas otras armas de fuego portátiles. Dista este punto de la Plaza de Cartagena unos 26 Kilómetros del pueblo de alumbres, 6 de las Herrerías, 9 kilómetros de el faro del Estacio. Se llega a él desde la referida Plaza, por una carretera de 2º orden hasta las Herrerías y desde este punto por un camino carretero. Esta torre fue entregada al Cuerpo de Carabineros el 16 de Abril, con toda su artillería y sus pertrechos y terrenos que componían se redondez que formaba una zona de 1200 metros.
Por Real Orden de 3 de Julio de 1861 se aprobó el proyecto de la construcción de un faro de primer orden en el citado Cabo de Palos, Habiendo en el año anterior manifestado el Ministerio de Guerra, que no había dificultad para el servicio de su ramo, la ejecución de la referida obra, puesto que la torre no era útil en la época presente para la defensa de la costa y que vigía el faro podía desempeñar este servicio ventajosamente. En vista de este acuerdo de los Ministerios de Fomento y Guerra se dispuso por otra Real Orden de 21 de Septiembre de 1861 la demolición de la referida torre, cuya ejecución se llevó a cabo seguidamente, empleando los materiales en la construcción del faro y en el firme del camino que circundando el monte se hizo para llegar a él.
En la actualidad no existe el menor vestigio de la torre, pues el faro ocupa su mismo emplazamiento. De la artillería , hay 3 piezas abandonadas y caídas en el terraplén del camino, y la otra y ños demás pertrechos no se sabe el paradero. Los terrenos de la redonda en la extensión ya marcada de 1200 metros son de nada calidad, por estar formado en su mayor parte de arenas y tierras calcáreas, y solamente en los años de grandes lluvias producía un poco de pasto. Cuando existía la torre y estaba a cargo de torreros, estos disfrutaban de las tierras. Posteriormente las utilizó el Cuerpo de Carabineros, desde que el Ministerio de la Guerra el 16 de Abril de 1851, les hizo entrega del referido edificio con sus zonas. ...").
Hasta aquí el uso militar de esta Torre de Cabo de Palos, la propiedad de la misma pasara al Ministerio de Fomento que proyectara la construcción de un Faro en este punto, con este objetivo se realizo una minuciosa descripción de esta torre, la intención en principio consistía en la posibilidad de recrecer la torre y reforzarla de forma que pudiera servir de faro, pero finalmente se opto por la demolición completa y reaprovechamiento de materiales en la nueva construcción.
En 1852; informe del ingeniero de Caminos, Canales y Puertos Constantino Germán; Este informe es de 8 de diciembre de 1852 y la descripción es la siguiente: ( ... "Un torreón antiguo formado a lo que parece de una masa enorme de mampostería ordinaria, cuya base o forma exterior es un exágono regular de 8,3 m de lado en la parte inferior y 7,52 en la superior. Su altura total es de 13,70 m con un talud exterior en las caras del exágono de 1/16 de la altura. Corona este torreón una plataforma enlosada, resguardada con un antepecho todo alrededor de 1 m de altura y 0,5 m de espesor que tiene una abertura o cañonera en cada lado (...).
La fachada del torreón parece ser de mampostería ordinaria, por lo menos en la parte exterior, en la interior de la habitación se manifiesta lo mismo, aunque se hallan muy disminuidas y sueltas las piedras de las paredes, sobre todo en el suelo, por lo que seria muy expuesto darle sólido y levantar sobre él la torre, que de sostener la luz, por que podría ser muy bien una mampostería a piedra seca, revestida de otra con mortero, a al cual me inclino, y podrá comprometer la seguridad de la obra en el presente o en lo sucesivo..... tratándose de aprovecharla o de conservarla por causa de su antigüedad, que dicho sea de paso, no la merece ...."). Finalmente el 12 de agosto de 1862 y con la autorización del Ministerio de Guerra esta torre será destruida , demolición realizada a pico y con palancas, barras o perpales de hierro, pero procurando evitar que , tanto el mampuesto como los sillares de los ocho ángulos de la torre y cornisas caigan al mar, y pueda ser aprovechable el material para la nueva obra.
