La primera referencia histórica en el entorno de Los Camachos es la Sima de las Palomas, en el Cabezo Gordo. Los restos paleontológicos de estos yacimientos tienen una antigüedad de entre 50.000 y 135.000 años, hecho que lo emparenta, desde el punto de vista cronológico, al yacimiento de Atapuerca.
En las excavaciones, que comenzaron en 1992, se hallaron primeramente restos de hombre Neanderthal, pero al avanzar en los trabajos fueron apareciendo estratos más antiguos, con muestras de Homo Heidelbergensis, antecesor del tipo humano de Neandher. Los restos son muestras óseas, fragmentos de cráneo, dientes, huesos postcraneales, falanges y restos de huesos cúbito y radio. Los útiles de piedra pertenecen a la etapa musteriense, fabricados en sílex, caliza dolomítica o cuarzo.
Al noroeste de la villa, en las cercanías de la rambla de La Maraña y del caserío de Los Meroños, se extenderían los restos de la Vía Augusta, que atravesaba en la Antigüedad este territorio. En una superficie cercana al camino de Los Camachos, cubierta hoy día por frutales, existen restos que podrían establecer en el lugar una antigua villa romana.