La fortaleza se encuentra cerca del caserío de La Majada, en el término municipal de Mazarrón, aunque cercano al de Lorca. El edificio se construyó en lo alto de un cerro que, enclavado en el llamado Campo de Calentín, domina la cañada de La Majada, un manantial de agua cercano, y el camino que conecta Las Gañuelas con Morata. Desde el castillo se divisa buena parte de las marinas mazarronera y lorquina.
Para llegar al castillo de Calentín se tomará, desde el núcleo urbano de Mazarrón, la carretera que se dirige a la La Majada y La Atalaya. Entre el kilómetro 9 y 10 nos desviaremos hacia la derecha (hacia La Majada) por un camino que nos conducirá a las cercanías de la fortaleza. Desde allí, la subida al monte es algo dificultosa, a través del campo.
Una posible fortificación musulmana
Los orígenes del castillo se pueden remontar a la época islámica, cuando un número considerable de alquerías salpicaban los espacios prelitorales del sureste peninsular, por lo general, surgidos gracias a alguna fuente que permitía el regadío de algunos campos cercanos. Estos puntos habitados, y por lo general defendidos por una fortaleza que ejercía labores de control del territorio, fueron abandonados por completo poco tiempo después de la incorporación del Reino de Murcia a la corona de Castilla. Sin embargo, el castillo pudo ser mantenido, aunque de forma intermitentemente, durante la Baja Edad Media.
Aunque muy deteriorado, buena parte de sus estructuras son hoy visibles, las cuales, genéricamente, están declaradas Bien de Interés Cultural por la Disposición Adicional Segunda de la Ley 16/1985, de 25 de junio del Patrimonio Histórico Español.
