En época grecorromana apareció la distinción entre buque de guerra y buque mercante. Las embarcaciones destinadas a los combates bélicos recibían el nombre de 'longae' y eran ligeras y propulsadas mediante remos, pudiendo ser birremis, trirremis, quadremis o quinqueremis, según tuvieran dos, tres, cuatro o cinco filas de remeros por lado. Las trirremis y las quinqueremis eran las más frecuentes. Por su parte, las naves comerciales se denominaban 'oneraria' y eran más redondeadas, con menos eslora, cascos más sólidos y pesados y usaban velas cuadrangulares para navegar.
En los mosaicos y pinturas romanas ha quedado plasmado el transporte marítimo, puesto que el mercadeo naval de ánforas y la navegación de diversos tipos de buques fueron temas de inspiración frecuente para los artistas musivarios. Entre las numerosas pinturas de la ciudad romana de Ostia, famosa en la Antigüedad por su importante puerto, se encuentra un fresco funerario con la representación de un barco de carga, donde se puede apreciar la imagen de Mercurio, dios del comercio, así como algunos de los trabajos relacionados con los barcos: el capitán de pie en la popa, un costalero vertiendo cereal en un saco, estibadores transportando al barco sendos sacos sobre la cabeza. Los mosaicos hispanos también están decorados con naves onerarie o buques de carga. El mejor ejemplar es un pavimento de la villa romana de Centcelles (Tarraco) de mediados del siglo IV.
En las inmediaciones de la isla de Escombreras, en Cartagena, se han hallado pecios correspondientes a barcos mercantes datados en diversos momentos de la historia de Carthago Nova, desde los primeros momentos de la dominación romana, en el siglo II a.C, hasta el siglo III. Se trata, a grandes rasgos, de barcos de tamaño medio cargados con ánforas de vino, aceite y salazones, principalmente, que ponen de relieve el intenso comercio que Hispania mantenía con el exterior.
Con algunas excepciones, es sabido que las naves romanas raramente sobrepasaban una eslora de cuarenta metros, dimensiones que parecen haber sido relativamente habituales en las grandes líneas de abastecimiento de la capital del Imperio, como sería el caso de Carthago Nova. En la Península Ibérica se han hallado pecios que van desde los 9,5 metros de eslora hasta los 35 m; pero, en general, parecen dominar las naves medianas o pequeñas, con una media de 16,9 metros de eslora y de entre uno y tres mástiles. Podían transportar entre 500 y 1000 ánforas de diversas clases.
Es también sabido que en Hispania la navegación se interrumpía en invierno, puesto que los antiguos conocían bien el comportamiento climático estacional del Mar Mediterráneo, a efectos de navegación, dividiendo el año entre época apropiada, el mare apertum y época en la que la navegación no estaba prohibida pero se intentaba evitar, mare clasum. La navegación comercial tenía lugar casi exclusivamente entre los meses de marzo y octubre, es decir, durante la temporada benigna del año y comenzaba con la ceremonia del Navigium Isidis para propiciar los tráficos marítimos. Una vez anclados en puerto los barcos mercantes, el traslado a tierra firme de pasajeros y mercancías se realizaba con pequeñas embarcaciones fácilmente varables en la misma orilla de la playa.
